瑜伽三主神之一湿婆的妻子萨蒂的父亲达克刹举行一个盛大的祭祀典礼。他邀请了所有的神，但是唯独没有邀请自己的女儿女婿。因为湿婆主管毁灭，让他觉得很不吉利。得知消息的萨蒂非常生气，执意要去和父亲理论。湿婆苦劝无果，刚烈的萨蒂还是去了盛典想让父亲收回成命，可是得到的却是巨大的，愤怒的萨蒂就在这个盛典上为了尊严引动体内真火自焚而死。
痛失爱妻的湿婆被彻底激怒了，他拔下一根头发扔到地上，变成了强大的武士维拉巴德纳，并命令他去打败达克刹。这个湿婆头发变成的武士不但毁灭了祭祀大典，赶走了众神，还砍下了达克刹的头。而湿婆痛悼爱妻也陷入深深的冥想。直到的爱妻重新赢得了他的心。瑜伽体位的战士系列就是这样出现的。
神猴哈努曼式
这个体位是为了献给一只像孙悟空一样的猴子，他是风神的儿子,也是毗湿奴神的第七化身，还是印度史诗英雄罗摩的忠实的朋友。为了帮助罗摩找回被恶魔掠走的爱妻希塔，他一步跨过了大海。同样为了救活罗摩的弟弟，他一步跨过海洋并到达喜马拉雅寻到药草。(这个体位就是为了纪念他那神奇的一步)
韦史奴式
根据印度创世神话，在原始海洋中睡在蛇床上的毗湿奴从肚脐中生出一枝莲花，创世神梵天就在这朵莲花中诞生了，体位中高高侧举的腿就像征肚脐生出的那枝神圣的莲花。
狮王式
这个姿势是献给毗湿奴神的人狮化身尼尔星哈的，数千万年前有个暴君以严酷的苦行得到了梵天的许可，让他不念经是白天黑夜，不管屋里屋外，都不会被神或人哪怕是任何动物所伤，不会被人们所知道的任何武器杀死。于是他肆无忌惮地残害生灵，包括毗湿奴虔诚的信徒——他的小儿子。一天黄昏，当他又一次要害这个孩子的时候，毗湿奴化身狮头人身形象从宫殿门柱中现身将这个暴君举到门槛上，用指甲将他撕成了碎片。除掉了这个暴君并没有打破梵天的话诺。
鱼王式系列(扭拧系列)
在《哈他瑜伽普拉吉皮卡》中，鱼王是作为哈他瑜伽体系的创立者之一被提到的。印度神话中提到：有一次，湿婆到一个孤岛上向他的妻子解释瑜伽的秘书室。岸边有一条要搁浅的鱼拒绝逃生，一动不动，专心倾听湿婆所宣说的一切。湿婆知道这条鱼了解了他所说的知识，就把水洒在这条鱼的身上。片刻，这条鱼变做了鱼王，之后他便开始四处传播瑜伽知识。在这个系列中，脊柱在水平面得到了扭转。
鱼式系列
在瑜伽的传说故事中也有地球被洪水淹没的故事。毗湿奴化身鱼形将玛奴(印度神话中的诺亚)一家以及七位传大的圣哲带到一条船上，然后用自己的外来干鳍拖着这条船逃离了洪水的灾害。并潜入海洋深处找回了吠陀经。这个系列体位是为纪念毗湿奴的鱼形化身显现而命名的。
龟式系列
传说在一场毁灭人间的洪水后，许多神圣的宝物被沉入海底，这场浩劫后，众神和魔鬼无奈达成了联盟，以神山作搅棒，以蛇王作搅绳准备合力搅动大海，寻回宝物，重新为世界注入生机。可是到哪里才到找到能承担起这搅棒的支点呢于是毗湿奴化做一只神龟潜入海底，背负起了神山。使搅海计划得以进行。这个系列的体位就是为了纪念这只神龟而命名的。
侧板系列是为了纪念下面故事中的几位著名的圣哲。
传说有一位国王打猎时来到了一处圣哲隐居的偏僻寺院，在这里他看到一头神牛，于是就想将神牛据为己有。可是他用珍宝换神牛的要求被拒绝了，于是国王就试图以暴力强抢神牛，可是隐居的圣哲打败了国王。失败的国王对圣哲的力量钦佩有加，于是也投入了严格的苦行中去，直到自己成就了梦想。在这个系列中，基础侧板动作上的每一个变形都以这场争斗中出现的不同圣哲的名字命名。
舞王式
这个柔与刚、力与美并重的优美姿势是献给舞者之王湿婆的。湿婆不仅是毁灭之神，更是舞蹈之神。在他的各处居所，在他行使毁灭的职责时，湿婆都在起舞。著名的就是之舞，湿婆的舞蹈不仅是印度舞蹈的源泉，更是很多印度精美雕像的创作源泉。
鹰王系列
这个姿势，是模仿众鸟之王的：一只有红色翅膀、金身身体、白脸、长喙的鹰，它是毗湿奴的坐骑，有点像神话中的金翅大鹏鸟。传说中大海把一只小鸟的鸟蛋卷走了，小鸟要求大海把孩子还给她，可是大海无视小鸟的哀求。愤怒的小鸟发誓要把大海喝干。在大海的嘲讽下，小鸟锲而不舍地进行着它的工作。后来小鸟的故事感动了鸟王，他飞临海边，要求大海归还小鸟的孩子。大海惧怕鸟王的神力，乖乖地将鸟蛋还给了小鸟。这个姿势就是献给鸟王戈茹达的。

卧毗湿奴式
在很久很久以前，一个名叫巴利的国王征服了所有星系，并且赶走了众神，自命为一帝。众神之母连续十二天不吃不喝地向毗湿奴祈祷，祈求他帮助众神重回家园，于是毗湿奴化身为侏儒托钵僧去见巴利王，向他乞讨三步土地，巴利同意了这个请求，于是毗湿奴扩展身体，仅两步就走完了天上人间，在万出第二步时，由于步子太大，把宇宙外壳踢破了一个洞，水流入宇宙，开成了恒河。由于无处迈第三步，巴利就请毗湿奴把脚放在他头上，于是毗湿奴就让他做了地狱的统治者。这个体位比神猴式更为强烈、要求仰卧时将一只脚从体前放置在耳边。
雷电系列
传说在一场众神与恶魔的战争中，众神得到了指点，要想打败恶魔必须取得一位叫做达西恰的圣哲的骨骼，众神找到达西恰，说明了原因，达西恰毅然放弃了观世生命，将自己的骨肉捐出。众神之王因陀罗将圣哲的骨骼成雷电作为武器，打败了恶魔。雷电系列体式就是献给慷慨赴义的达西恰的。在这个体式系列中，脊柱的挺拔强化是共同点。
奎师那姿势
奎师那是毗湿奴的化身，在著名的圣地库茹之野向阿朱那宣说年久失传的瑜伽体系，这场宗教哲学史上著名的对话就是瑜伽者的典籍《博伽梵歌》。这个优雅的体式就是模仿奎师那手持金笛的姿势。